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Hay bastantes programas que puedes descargar e instalar, te prometen que son completamente gratuitos hasta que observas que insertarán una marca de agua hasta que compres la licencia, o bien, únicamente podrás convertir los primeros 5 minutos de video.

Con VLC puedes hacerlo, pero si no tienes los codecs necesarios instalados en la computadora no podrás ver el video completamente, por ejemplo, no escucharás el audio o tendrás algún otro problema. Para tener los codecs debes de instalar K-lite codec pack full, pero aun así, su interfaz gráfica es un tanto complicada de utilizar.

Solución Open Source

HandBrake es un programa Open Source, multiplataforma que puedes utilizar para convertir DVDs a MP4 u otro formato, conservando completamente la calidad original, fácil y sencillo de utilizar:

https://handbrake.fr/

También podrás convertir cualquier formato de video a MP4 y a cualquier otra resolución, básicamente, es un excelente software.